国内第一家基于FPGA、深度学习开发ADAS并实现前装量产的创业公司。和比亚迪合作开发的车型已经在2018年6月正式上市，目前每月稳定出货量过千，累计上万。

这是米兰体育app下载安装给自己定义的新标签。

米兰体育app下载安装CEO虞正华自信说到，现在各位去4S店展台就能看到配置了我们ADAS产品的车型，除了我们，国内没有其它创业公司敢用这样的方式来介绍自己。

米兰体育app下载安装 CEO 虞正华

9月27日，高工智能汽车受邀参加米兰体育app下载安装在上海召开的“2018技术和市场成果发布会”。会上，米兰体育app下载安装公布了其自动驾驶产品与OEM合作项目上的最新进展，并同时发布基于车规级嵌入式处理器和深度学习的L3级可量产自动泊车产品样机。

与9家OEM达成定点，前装月出货量上千

高级辅助驾驶和自动驾驶产品在中国汽车市场有着巨大的市场潜力。 但由于自动驾驶和主动安全系统在汽车整车系统里的重要性，各大主机厂对于相关产品设置了很高的准入门槛， 对于系统的实时性、准确性、鲁棒性、普适性、可靠性有着苛刻的要求。

因此，国内虽然有许多从事自动驾驶系统的创业公司，但前装乘用车量产项目一直以来都被国际巨头把持，在一线乘用车量产项目早日实现量产突破，成为了衡量自动驾驶初创公司综合竞争力的标尺，也是各家公司共同的目标。

目前，米兰体育app下载安装与比亚迪前装乘用车合作的车型于2018年6月份正式上市，每月稳定出货上千台。

虞正华表示：“米兰体育app下载安装是国内首家基于FPGA、深度学习开发ADAS的并实现前装量产创业公司，除了我们没有其他人敢这样介绍自己。”

米兰体育app下载安装合作量产车型产品实拍图

不止如此，米兰体育app下载安装在市场方面还与北汽新能源，一汽，蔚来，众泰等国内的一线整车主机厂进行不同LEVEL等级，面向多个产品方向，满足多个应用场景的自动驾驶项目合作。

到目前为止， 米兰体育app下载安装已经和18个OEM及Tier 1进行量产和产品研发合作，其中9个乘用车和商用车项目实现正式定点。自今年6月正式批量量产至今，累计出货已经过万台。

按照当前在进行的项目预测统计，米兰体育app下载安装到2019年末会有30个主机厂OEM及TIE1量产及合作项目，17个正式定点，搭载超过15万台不同车型的车辆使用米兰体育app下载安装前装产品，累计出货量实现单月过万。

虞正华说：“米兰体育app下载安装够率先撬开外企垄断的乘用车市场，靠的是过硬的技术实力。”

拿此次展示的乘用车前视一体机来说，其具有低功耗、低延迟、高鲁棒性、可扩展等优势，能够实现LDW、PCW、FCW、SLI、IHBC等功能。

米兰体育app下载安装—前视智能驾驶辅助一体机

米兰体育app下载安装—前视智能驾驶辅助一体机（带DVR）

•低功耗：基于Xilinx Zynq-7020处理器完成嵌入式开发平台，FPGA部分功耗为3W左右；

•低延迟：80ms左右；

•高鲁棒性：可达到每秒25帧实时处理，对车辆检测距离>120米，行人检测距离>80米；经过了达到700万公里不同维度的测试；通过深度学习算法，能够夜视识别车辆和行人目标，最大程度上避免了夜晚驾驶的盲目性，提升行车安全；

•灵活可拓展：扩展AEB、ACC和LKA功能，还可集成行车记录仪（DVR）。

除此之外，当前米兰体育app下载安装还与包括线控制动，智能网联，仪表，新能源动力系统总成，雷达在内的多个一线体系供应商进行多种形式的深入合作，开发能够实现车辆控制的自动驾驶产品，为持续输出修练内功。

其中，融合毫米波雷达AEB项目和L3级环视融合超声波雷达的自主泊车项目，已经与多家主机厂展开合作测试、标定。

发布基于FPGA SOC和深度学习的可量产级自动泊车样机

在本次发布会上，米兰体育app下载安装也正式公布了新的基于FPGA SOC和深度学习的可量产级自动泊车样机。其采用了环视和超声波传感器深度融合方案，可大大提高自动泊车的智能化程度和复杂泊车场景覆盖。

自动泊车系统展示

环视自动泊车控制样机Planck（DVPL0101）

这套基于米兰体育app下载安装嵌入式深度学习的完整自动泊车方案，通过前后左右四向190°鱼眼镜头和超声传感器融合感知，与传统超声波雷达方案相比，其可大幅增加了停车位检测的成功率，从而提高了泊车入位的成功率和准确度，实现半自动和全自动泊车控制，以及一键式遥控泊车。

普通的超声波自动泊车方案并不能识别车道线，车辆通过超声波雷达信号检测和两车间隙之间的空车位。如果停车场有连续多个空车位、超声波自动泊车方案对车位的识别率会很低，自动泊入时也会有压路沿等误操作，因此场景适应性差，体验也差强人意。

虞正华表示，超声波融合环视的自动泊车方案可以有效解决这些问题。

采用深度学习的视觉方案更容易在复杂场景下实现车位识别，再融合超声波雷达距离监控，这样的匹配可以大幅度提升功能鲁棒性，带给消费者更好的体验，也会是自动泊车以后发展的主要技术方案。

相比于同类产品，米兰体育app下载安装采用了FPGA、深度学习打造自动泊车产品，其具有小型化，低功耗（自动泊车及自主泊车产品，米兰体育app下载安装采用Xilinx  ZYNQ 及MPSOC系列处理器，功耗可控），高可靠性（测试训练数据过百万，可识别不同场景下，不同材质（土路、路肩、砖地等等）的停车位）等优势。 

适用于多种泊车场景

除此之外，这套系统还可以通过中控车机为驾驶员提供360°全景环视，协助驾驶员检测车辆位置与周边环境障碍物，消除复杂泊车情形下的视觉死角和事故风险，减轻和缓解驾驶压力。

目前，米兰体育app下载安装基于深度学习和车规级嵌入式平台的自动泊车方案，已经在和多个OEM及TIE1 进行产品测试和验证，最快于2019年实现前装量产 。

自动泊车是当下，自主代客泊车是未来

虞正华表示：“自动泊车的未来是自主代客泊车，米兰体育app下载安装计划在2020年左右，实现基于VSLAM车辆定位的自主代客泊车，解决用户最后一公里的实使用场景需求。”

目前，米兰体育app下载安装已经做了不少工作，实现了自主研发的环境感知和车体定位系统技术。其自主代客泊车在环视和超声波融合的基础上增加了其它定位传感器融合技术，以及在线或离线高精度地图。

最大优势是基于摄像头为主的VSLAM和深度学习紧密耦合实现6D车辆定位，过程不依靠高成本激光雷达，解决了乘用车前装量产成本的难题。

目前，米兰体育app下载安装L4级自主代客泊车已经完成了600米路径的闭环测试，定位精度达到10厘米左右，相对行驶距离漂移为0.62%，优于世界第一KITTI的0.65%。

现在米兰体育app下载安装在闭环测试中只采用鱼眼环视摄像头的视觉方案，而图像畸变的出现，这对于算法处理也是一大挑战。

虞正华透露，落地L4级自主代客泊车之后，米兰体育app下载安装的目标是在2025年左右实现更高等级的自动驾驶量产。